Precalienta el horno a 180 °C y engrasa un molde para pasteles o fórralo con papel de hornear.
Mezcla la harina para pasteles, el polvo de Milo, el azúcar, el polvo para hornear y la sal en un tazón grande.
En un recipiente aparte, bate los huevos, la leche, el aceite y la esencia de vainilla hasta que se integren bien.
Añade los ingredientes líquidos a los ingredientes secos y mezcla hasta obtener una masa homogénea.
Añade poco a poco el agua hirviendo sin dejar de remover. La masa se irá aclarando, lo que ayudará a conseguir un bizcocho más jugoso.
Vierta la masa en el molde preparado y hornee durante 30-40 minutos, o hasta que al insertar un palillo en el centro, este salga limpio.
Deja enfriar el pastel antes de añadir el glaseado.
Para preparar el glaseado, mezcla el azúcar glas, el polvo de Milo, la mantequilla, la esencia de vainilla y la leche hasta obtener una consistencia suave. Extiende el glaseado sobre el pastel ya frío.